Giải mã Bản thiết kế Kỹ thuật số: Các thuật toán Vận hành Công nghệ Sản xuất Bồi đắp

Khi chúng ta chứng kiến một chiếc máy in 3D tỉ mỉ xây dựng một vật thể từng lớp một, thật dễ bị cuốn hút bởi cơ chế vật lý—những động cơ quay vù vù, đầu phun phát sáng, sự xuất hiện dần dần của một hình dạng hữu hình từ dữ liệu số. Tuy nhiên, điều kỳ diệu thực sự của sản xuất bồi đắp (AM) không chỉ nằm ở phần cứng, mà còn ở thế giới thuật toán thầm lặng và vô cùng phức tạp điều phối mọi chuyển động. Những thuật toán này là động cơ vô hình, những nhà biên đạo kỹ thuật số biến một ý tưởng sáng tạo thành hiện thực vật lý. Chúng là trí tuệ cốt lõi giúp cho việc in 3D không chỉ khả thi mà còn mang tính cách mạng.

Sản xuất bồi đắp về cơ bản là một quá trình xây dựng các vật thể ba chiều từ một mô hình thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD), thường bằng cách thêm vật liệu từng lớp một. Công nghệ này đang định hình lại các ngành công nghiệp trên toàn cầu, từ việc tạo ra các bộ phận cấy ghép y tế riêng cho từng bệnh nhân ở châu Âu đến sản xuất các linh kiện hàng không vũ trụ siêu nhẹ ở Bắc Mỹ và cho phép tạo mẫu nhanh cho các thiết bị điện tử tiêu dùng ở châu Á. Ngôn ngữ chung kết nối các ứng dụng đa dạng này là toán học, được thể hiện qua các thuật toán mạnh mẽ dẫn dắt quá trình.

Bài viết này sẽ đưa bạn đi sâu vào xương sống kỹ thuật số của AM. Chúng ta sẽ làm sáng tỏ các thuật toán chính chuyển đổi một mô hình 3D thành các chỉ lệnh có thể in được, khám phá cách chúng tối ưu hóa độ bền và tốc độ, và nhìn về tương lai nơi trí tuệ nhân tạo đang định nghĩa lại những gì có thể tạo ra.

Nền tảng: Từ Mô hình Kỹ thuật số đến Chỉ lệnh In

Mọi vật thể in 3D đều bắt đầu vòng đời của nó dưới dạng một tệp kỹ thuật số. Trước khi bất kỳ vật liệu nào được lắng đọng, một loạt các bước tính toán quan trọng phải diễn ra để chuẩn bị thiết kế cho thế giới vật lý. Giai đoạn chuẩn bị này được chi phối bởi các thuật toán đảm bảo bản thiết kế kỹ thuật số hoàn hảo và máy có thể hiểu được.

Tệp STL: Tiêu chuẩn De Facto

Trong nhiều thập kỷ, định dạng tệp phổ biến nhất cho in 3D là STL (Standard Tessellation Language hoặc Standard Triangle Language). Thuật toán đằng sau định dạng STL về mặt khái niệm thì đơn giản nhưng rất mạnh mẽ: nó biểu diễn hình học bề mặt của một mô hình 3D bằng cách sử dụng một lưới các tam giác liên kết với nhau, một quá trình được gọi là tessellation (lát cắt).

Hãy tưởng tượng việc bao phủ toàn bộ bề mặt của một hình dạng phức tạp bằng những viên gạch hình tam giác nhỏ. Tệp STL về cơ bản là một danh sách dài các tọa độ của các đỉnh cho mỗi tam giác này. Cách tiếp cận này có một số lợi thế:

• Tính đơn giản: Nó cung cấp một cách phổ quát, đơn giản để mô tả hình học bề mặt, làm cho nó tương thích với hầu hết mọi máy in 3D và gói phần mềm CAD trên thế giới.
• Khả năng mở rộng: Độ phân giải của mô hình có thể được điều chỉnh bằng cách thay đổi kích thước và số lượng tam giác. Số lượng tam giác nhỏ hơn nhiều hơn sẽ tạo ra bề mặt mịn hơn, chi tiết hơn, với cái giá là kích thước tệp lớn hơn.

Tuy nhiên, định dạng STL có những hạn chế đáng kể. Nó thường được gọi là định dạng "ngu ngốc" vì nó chỉ mô tả lưới bề mặt. Nó không chứa thông tin về màu sắc, vật liệu, kết cấu hoặc cấu trúc bên trong. Nó chỉ đơn giản xác định ranh giới giữa bên trong và bên ngoài. Điều này đã dẫn đến sự phát triển của các định dạng tiên tiến hơn như 3MF (3D Manufacturing Format) và AMF (Additive Manufacturing File Format), có thể chứa một bộ dữ liệu phong phú hơn, nhưng STL vẫn là tiêu chuẩn thống trị hiện nay.

Sửa chữa lưới và Tiền xử lý

Việc chuyển đổi từ một mô hình CAD khối đặc sang một lưới tam giác không phải lúc nào cũng hoàn hảo. Tệp STL kết quả thường có thể có những sai sót gây tai hại cho việc in. Để một mô hình có thể in được, lưới bề mặt của nó phải "kín nước" (watertight), nghĩa là nó phải là một khối hoàn toàn khép kín không có lỗ hổng hoặc khoảng trống.

Đây là lúc các thuật toán sửa chữa lưới phát huy tác dụng. Các công cụ phần mềm tinh vi này tự động phát hiện và sửa chữa các sự cố phổ biến, chẳng hạn như:

• Lỗ hổng (Holes): Các khoảng trống trong lưới nơi các tam giác bị thiếu. Các thuật toán xác định các cạnh ranh giới của một lỗ hổng và tạo ra các tam giác mới để vá nó.
• Hình học không đa tạp (Non-manifold Geometry): Các cạnh được chia sẻ bởi nhiều hơn hai tam giác. Điều này không thể in được về mặt vật lý, vì nó đại diện cho một bề mặt tự giao cắt. Các thuật toán phải xác định và tách các mặt giao nhau này.
• Pháp tuyến bị lật (Flipped Normals): Mỗi tam giác có một véc-tơ "pháp tuyến" hướng ra ngoài, xác định phần bên ngoài của mô hình. Nếu pháp tuyến của một tam giác bị lật để hướng vào trong, phần mềm cắt lớp sẽ bị nhầm lẫn về đâu là bên trong và đâu là bên ngoài. Các thuật toán sửa chữa sẽ phát hiện và sửa lại hướng của các pháp tuyến này.

Nếu không có các thuật toán tiền xử lý tự động này, các kỹ sư sẽ phải dành vô số giờ để kiểm tra và sửa chữa thủ công mọi mô hình, khiến việc in 3D trở thành một quá trình tốn nhiều công sức đến mức không thực tế.

Động cơ cốt lõi: Các thuật toán cắt lớp (Slicing)

Một khi mô hình 3D kín nước đã sẵn sàng, nó được đưa vào một phần mềm quan trọng được gọi là "slicer" (bộ cắt lớp). Công việc của slicer là phân tách mô hình 3D thành hàng trăm hoặc hàng nghìn lớp ngang mỏng, riêng biệt và tạo ra các chỉ lệnh dành riêng cho máy để in từng lớp một. Quá trình này chính là trái tim của việc in 3D.

Giải thích quy trình cắt lớp

Về cốt lõi, thuật toán cắt lớp thực hiện một loạt các phép toán giao hình học. Nó lấy lưới 3D và cắt nó bằng một chuỗi các mặt phẳng song song, mỗi mặt phẳng đại diện cho một lớp duy nhất của bản in. Độ dày của các lớp này (ví dụ: 0,1mm, 0,2mm) là một tham số chính ảnh hưởng đến cả tốc độ in và độ phân giải của vật thể cuối cùng.

Kết quả của mỗi phép giao là một tập hợp các đường viền 2D, hoặc các đa giác khép kín, xác định ranh giới của vật thể ở độ cao cụ thể đó. Slicer giờ đây đã biến một vấn đề 3D phức tạp thành một loạt các vấn đề 2D dễ quản lý hơn.

Tạo lớp điền đầy (Infill): Nghệ thuật của cấu trúc bên trong

Một vật thể in 3D hiếm khi là khối đặc. In một vật thể đặc sẽ cực kỳ chậm và tiêu tốn một lượng lớn vật liệu. Để giải quyết vấn đề này, các slicer sử dụng thuật toán điền đầy (infill algorithms) để tạo ra một cấu trúc hỗ trợ bên trong thưa. Lớp điền đầy này rất quan trọng vì nó quyết định độ bền, trọng lượng, thời gian in và chi phí vật liệu cuối cùng của vật thể.

Các slicer hiện đại cung cấp nhiều loại mẫu điền đầy khác nhau, mỗi loại được tạo ra bởi một thuật toán khác nhau và được tối ưu hóa cho các mục đích khác nhau:

• Lưới / Dạng đường thẳng (Grid / Rectilinear): Một mẫu chữ thập đơn giản. Nó đơn giản về mặt thuật toán và in nhanh nhưng chủ yếu cung cấp độ bền theo hai chiều.
• Tổ ong / Lục giác (Honeycomb / Hexagonal): Cung cấp tỷ lệ độ bền trên trọng lượng tuyệt vời theo mọi hướng trên mặt phẳng 2D. Đây là một cấu trúc kỹ thuật cổ điển được thấy ở khắp mọi nơi từ tổ ong đến các tấm ốp máy bay.
• Tam giác (Triangles): Cung cấp độ bền cao, đặc biệt là chống lại lực cắt dọc theo mặt phẳng lớp.
• Gyroid: Một mẫu phức tạp, hấp dẫn dựa trên bề mặt tối thiểu tuần hoàn ba lần. Thuật toán của nó tạo ra một cấu trúc lượn sóng, liên tục cung cấp độ bền gần như đẳng hướng (độ bền bằng nhau theo mọi hướng) và rất tuyệt vời cho các bộ phận cần chịu tải phức tạp. Đây là một ví dụ điển hình về một cấu trúc mà máy in 3D dễ dàng tạo ra nhưng gần như không thể chế tạo bằng phương pháp sản xuất truyền thống.

Việc lựa chọn lớp điền đầy là một quyết định chiến lược. Một kỹ sư ở Stuttgart thiết kế một nguyên mẫu chức năng có thể chọn lớp điền đầy gyroid mật độ cao để có độ bền tối đa, trong khi một nghệ sĩ ở Seoul tạo ra một mô hình trang trí có thể chọn lớp điền đầy dạng đường thẳng mật độ rất thấp để tiết kiệm thời gian và vật liệu.

Cấu trúc hỗ trợ: Thách thức trọng lực

Sản xuất bồi đắp xây dựng các vật thể từ dưới lên. Điều này gây ra một vấn đề cho các bộ phận của mô hình có phần nhô ra hoặc cầu nối đáng kể—các đặc điểm không có gì bên dưới để hỗ trợ. Cố gắng in trên không khí sẽ dẫn đến một mớ hỗn độn chảy xệ, thất bại.

Để giải quyết vấn đề này, các slicer sử dụng thuật toán để tự động tạo ra cấu trúc hỗ trợ (support structures). Đây là những cấu trúc tạm thời, có thể loại bỏ được in cùng với vật thể chính để đỡ các phần nhô ra. Thuật toán trước tiên xác định phần nào của mô hình cần hỗ trợ bằng cách phân tích các góc bề mặt. Bất kỳ bề mặt nào nhô ra ở một góc lớn hơn ngưỡng do người dùng xác định (thường là 45-50 độ) đều được đánh dấu.

Tiếp theo, thuật toán tạo ra hình học hỗ trợ. Các chiến lược phổ biến bao gồm:

• Hỗ trợ dạng đường/lưới (Linear/Grid Supports): Một lưới đơn giản gồm các cột dọc. Dễ tạo nhưng có thể khó gỡ bỏ và có thể làm hỏng bề mặt của vật thể.
• Hỗ trợ dạng cây (Tree-like Supports): Một thuật toán tiên tiến hơn tạo ra các nhánh hữu cơ, giống như cây chỉ chạm vào mô hình tại các điểm quan trọng. Chúng sử dụng ít vật liệu hơn, in nhanh hơn và thường dễ gỡ bỏ hơn, để lại bề mặt hoàn thiện sạch hơn.

Thách thức cuối cùng đối với các thuật toán tạo hỗ trợ là tạo ra một cấu trúc đủ mạnh để ngăn chặn bất kỳ sự chảy xệ nào trong quá trình in, nhưng lại đủ yếu ở điểm tiếp xúc để có thể bẻ gãy một cách sạch sẽ mà không làm hỏng bộ phận cuối cùng.

Tạo đường chạy: Các thuật toán tạo đường chạy dao (Toolpath)

Sau khi cắt lớp mô hình và xác định lớp điền đầy và hỗ trợ, phần mềm phải xác định đường đi vật lý chính xác mà đầu phun, tia laser hoặc chùm electron của máy in sẽ đi theo để tạo ra mỗi lớp. Điều này được gọi là tạo đường chạy dao (toolpath generation), và đầu ra của nó là một tập hợp các chỉ lệnh được gọi là G-code.

Từ đường viền 2D đến G-Code

G-code là ngôn ngữ chung của các máy CNC (Điều khiển số bằng máy tính), bao gồm cả máy in 3D. Đó là một ngôn ngữ lập trình cấp thấp bao gồm các lệnh về chuyển động, tốc độ đùn, tốc độ quạt, nhiệt độ, v.v. Một lệnh G-code điển hình có thể trông như sau: G1 X105.5 Y80.2 E0.05 F1800, chỉ lệnh cho máy di chuyển theo một đường thẳng (G1) đến tọa độ (105.5, 80.2), đùn ra 0,05mm vật liệu (E0.05) với tốc độ tiến dao (tốc độ) là 1800 mm/phút (F1800).

Các thuật toán đường chạy dao chuyển đổi dữ liệu lớp 2D (chu vi, mẫu điền đầy) thành hàng nghìn lệnh G-code tuần tự này. Sự phức tạp của nhiệm vụ này là rất lớn, vì thuật toán phải tính đến các thuộc tính vật liệu, chiều rộng đùn, tốc độ in và nhiều biến số khác để tạo ra kết quả chất lượng cao.

Các chiến lược lập kế hoạch đường chạy và Tối ưu hóa

Cách đường chạy dao được lên kế hoạch có tác động rất lớn đến cả thời gian in và chất lượng cuối cùng. Một thách thức chính là giảm thiểu các "di chuyển không in" (travel moves), nơi đầu in di chuyển từ điểm này đến điểm khác mà không đùn vật liệu. Đây là một bài toán tối ưu hóa kinh điển, liên quan chặt chẽ đến Bài toán người bán hàng rong (Traveling Salesperson Problem - TSP) nổi tiếng trong khoa học máy tính. Các thuật toán hiệu quả được sử dụng để tính toán tuyến đường ngắn nhất có thể để kết nối tất cả các bộ phận riêng biệt của một lớp duy nhất, tiết kiệm thời gian đáng kể trong suốt một lần in dài.

Một tối ưu hóa quan trọng khác là che giấu đường nối (seam hiding). Mỗi khi máy in hoàn thành một vòng chu vi, nó phải bắt đầu một vòng mới, tạo ra một khuyết điểm nhỏ được gọi là "đường nối" (seam) hoặc "mụn" (zit). Các thuật toán che giấu đường nối cố gắng đặt đường nối này ở vị trí ít bị chú ý nhất, chẳng hạn như trên một góc nhọn hoặc trên một bề mặt bên trong, bị che khuất của mô hình.

Các thuật toán dành riêng cho quy trình: Ngoài FDM

Mặc dù chúng ta đã tập trung vào Mô hình hóa lắng đọng nóng chảy (FDM), các công nghệ AM khác dựa vào các thuật toán khác nhau và thường phức tạp hơn:

• In nổi lập thể (SLA) và Xử lý ánh sáng kỹ thuật số (DLP): Các quy trình quang trùng hợp trong bể này sử dụng ánh sáng để hóa cứng nhựa lỏng. Các thuật toán của chúng phải tính toán thời gian phơi sáng laser chính xác hoặc cường độ ánh sáng UV cho mỗi voxel (pixel 3D) trong một lớp. Chúng cũng cần tích hợp các mô hình phức tạp để bù đắp cho sự tán xạ ánh sáng trong nhựa và sự co ngót của vật liệu khi nó hóa cứng.
• Thiêu kết laser chọn lọc (SLS) và Multi Jet Fusion (MJF): Các kỹ thuật hợp nhất lớp bột này yêu cầu các thuật toán để quản lý công suất laser và tốc độ quét để hợp nhất hoàn hảo các hạt nhỏ của bột polymer hoặc kim loại. Quan trọng hơn, chúng cũng sử dụng các thuật toán lồng ghép (nesting algorithms) phức tạp để sắp xếp nhiều bộ phận trong thể tích xây dựng. Đây là một phiên bản 3D của "bài toán xếp thùng" (bin packing problem), trong đó mục tiêu là xếp càng nhiều vật thể càng tốt vào một thùng chứa để tối đa hóa thông lượng và giảm thiểu lãng phí bột không được thiêu kết.

Chân trời mới: Các thuật toán tiên tiến và dựa trên AI

Sự phát triển của các thuật toán in 3D còn lâu mới kết thúc. Ngày nay, chúng ta đang bước vào một kỷ nguyên mới thú vị, nơi trí tuệ nhân tạo và các phương pháp tính toán tiên tiến không chỉ tối ưu hóa quy trình in, mà còn tái tạo lại quy trình thiết kế một cách cơ bản.

Tối ưu hóa Topo: Thiết kế vì Hiệu suất, không phải vì Cảm quan

Tối ưu hóa topo là một phương pháp thuật toán mạnh mẽ xem thiết kế như một bài toán toán học. Một kỹ sư xác định không gian thiết kế, áp dụng các tải trọng, ràng buộc và điều kiện biên dự kiến, và thuật toán sẽ tìm ra sự phân bố vật liệu hiệu quả nhất để đáp ứng các mục tiêu hiệu suất đó.

Phần mềm về cơ bản chạy hàng nghìn mô phỏng phân tích phần tử hữu hạn (FEA), lặp đi lặp lại việc loại bỏ vật liệu khỏi các khu vực có ứng suất thấp cho đến khi chỉ còn lại cấu trúc chịu tải thiết yếu. Các thiết kế kết quả thường có dạng hữu cơ, giống như bộ xương và phi trực quan, nhưng chúng tự hào có tỷ lệ độ bền trên trọng lượng đáng kinh ngạc mà con người không thể hình dung và sản xuất truyền thống không thể tạo ra. Các tập đoàn toàn cầu như General Electric đã sử dụng điều này để thiết kế các đầu phun nhiên liệu nổi tiếng cho động cơ LEAP của họ, nhẹ hơn 25% và bền hơn năm lần so với các sản phẩm tiền nhiệm được sản xuất theo phương pháp thông thường. Airbus cũng đã nổi tiếng sử dụng tối ưu hóa topo để thiết kế một "vách ngăn sinh học" cho máy bay A320 của mình, tiết kiệm đáng kể trọng lượng và nhiên liệu.

Thiết kế tạo sinh: AI như một Đối tác Sáng tạo

Đi xa hơn một bước là thiết kế tạo sinh (generative design). Trong khi tối ưu hóa topo tinh chỉnh một không gian thiết kế hiện có, thiết kế tạo sinh sử dụng AI để khám phá hàng nghìn khả năng thiết kế từ đầu. Nhà thiết kế nhập các mục tiêu và ràng buộc cấp cao—chẳng hạn như vật liệu, phương pháp sản xuất và giới hạn chi phí—và thuật toán AI sẽ tạo ra vô số giải pháp thiết kế.

Quá trình này mô phỏng cách tiếp cận thiết kế theo kiểu tiến hóa của tự nhiên, mang lại những hình học mới lạ và hiệu suất cao mà một nhà thiết kế con người có thể chưa bao giờ cân nhắc. Nó biến đổi vai trò của kỹ sư từ một người vẽ phác thảo thành một người quản lý các giải pháp do AI tạo ra, thúc đẩy sự đổi mới và đẩy xa các giới hạn về hiệu suất. Điều này đang được các công ty như Autodesk và các đối tác của họ sử dụng để tạo ra mọi thứ từ khung gầm ô tô nhẹ hơn đến các dụng cụ điện tiện dụng hơn.

Học máy cho Kiểm soát Quy trình Tại chỗ (In-Situ)

Chén Thánh cho sản xuất bồi đắp đáng tin cậy là một hệ thống điều khiển vòng kín. Quá trình hiện tại phần lớn là vòng hở: chúng ta gửi G-code đến máy in và hy vọng vào điều tốt nhất. Tương lai nằm ở kiểm soát quy trình tại chỗ (in-situ process control) được hỗ trợ bởi học máy.

Điều này bao gồm việc trang bị cho máy in các cảm biến như máy ảnh, máy ảnh nhiệt và màn hình âm thanh để thu thập lượng lớn dữ liệu trong quá trình in. Một mô hình học máy, được huấn luyện trên dữ liệu từ hàng nghìn bản in thành công và thất bại, sau đó có thể phân tích dữ liệu thời gian thực này để phát hiện các bất thường—như dịch chuyển lớp, tắc nghẽn đầu phun hoặc cong vênh—ngay khi chúng xảy ra. Ở dạng cuối cùng, hệ thống sẽ không chỉ gắn cờ lỗi; nó sẽ tự động điều chỉnh các thông số in như nhiệt độ, tốc độ hoặc tốc độ dòng chảy ngay lập tức để khắc phục sự cố. Điều này sẽ làm tăng đáng kể độ tin cậy, giảm tỷ lệ hỏng hóc và cho phép sản xuất "tắt đèn" 24/7 thực sự.

Tác động Toàn cầu của Việc In ấn Thông minh hơn

Sự tiến bộ không ngừng của các thuật toán này là chất xúc tác chính cho việc áp dụng sản xuất bồi đắp trên toàn cầu. Các thuật toán thông minh hơn đang cho phép:

• Tùy biến hàng loạt: Khả năng tạo ra các hướng dẫn phẫu thuật dành riêng cho bệnh nhân bằng thuật toán tại một bệnh viện ở Bỉ, máy trợ thính tùy chỉnh ở Thụy Sĩ, hoặc giày dép cá nhân hóa từ một công ty khởi nghiệp ở Hoa Kỳ.
• Khả năng phục hồi của chuỗi cung ứng: Các thuật toán cho phép in theo yêu cầu các phụ tùng thay thế quan trọng cho tàu biển, thiết bị trong các hoạt động khai thác mỏ từ xa, hoặc thậm chí các bộ phận trong không gian, giảm đáng kể thời gian ngừng hoạt động và sự phụ thuộc vào các chuỗi cung ứng toàn cầu mong manh.
• Tính bền vững: Tối ưu hóa topo và thiết kế tạo sinh tạo ra các bộ phận với lượng vật liệu tối thiểu tuyệt đối cần thiết, giảm lãng phí. Sản xuất tại chỗ, theo yêu cầu cũng cắt giảm lượng khí thải carbon liên quan đến vận chuyển toàn cầu và hàng tồn kho lớn.
• Sự đổi mới chưa từng có: Bằng cách loại bỏ các ràng buộc của sản xuất truyền thống, các thuật toán này đang mở ra một kỷ nguyên mới của thiết kế sản phẩm nơi sự phức tạp về cơ bản là miễn phí, cho phép các kỹ sư và nhà thiết kế tạo ra một thế hệ sản phẩm mới hiệu quả hơn, nhẹ hơn và có khả năng hơn.

Kết luận: Đoạn mã đằng sau sự Sáng tạo

Sản xuất bồi đắp là sự hợp lực mạnh mẽ của khoa học vật liệu, kỹ thuật cơ khí, và quan trọng nhất là khoa học máy tính. Mặc dù máy in vật lý là bộ mặt hữu hình của công nghệ, các thuật toán vô hình là bộ não và hệ thần kinh của nó. Từ việc lát cắt đơn giản của một tệp STL đến sự sáng tạo do AI hỗ trợ của thiết kế tạo sinh, chính đoạn mã đã mở khóa tiềm năng của phần cứng.

Khi các thuật toán này trở nên thông minh hơn, có khả năng dự đoán tốt hơn và tự chủ hơn, chúng sẽ tiếp tục thúc đẩy cuộc cách mạng bồi đắp tiến về phía trước. Chúng đang biến những chiếc máy in 3D từ những công cụ tạo mẫu đơn giản thành những nền tảng sản xuất thông minh, tinh vi, sẵn sàng định nghĩa lại cách chúng ta thiết kế, tạo ra và phân phối hàng hóa vật chất trên toàn thế giới. Lần tới khi bạn thấy một chiếc máy in 3D đang hoạt động, hãy nhớ đến vũ điệu kỹ thuật số phức tạp đang được thực hiện ở hậu trường—một vũ điệu được biên đạo hoàn toàn bởi các thuật toán.